VEDECOM a le plaisir de vous annoncer la soutenance de thèse de Laurène CLAUSSMANN

VEDECOM a le plaisir de vous annoncer la soutenance de thèse de Laurène CLAUSSMANN intitulée « Architecture unifiée de prise de décision et génération de trajectoires pour un véhicule autonome sur autoroute ».

Pour la première fois, la soutenance s’est tenue au mobiLAB, le vendredi 27 septembre 2019. 

JURY
Cette soutenance a eu lieu devant le jury :
Pr. Michel BASSET Université de Haute Alsace Rapporteur
Dr. Fawzi NASHASHIBI,
INRIA, Rapporteur
Pr. Arnaud DE LA FORTELLE, 
Mines ParisTech, Examinateur
Dr. Vicente MILANES, 
Renault, Examinateur
Dr. Lydie NOUVELIERE, 
Université d’Evry-Val-d’Essonne, Examinateur
Pr. Sébastien GLASER, 
Queensland University of Technology, Directeur de thèse
Dr. Olivier ORFILA, IFSTTAR, 
Co-encadrant
Dr. Marc REVILLOUD, Institut VEDECOM, 
Co-encadrant

 RESUME

Ce travail de thèse s’inscrit dans le développement d’un véhicule autonome en milieu autoroutier. Plus précisément, il s’agit de proposer une architecture unifiée de génération de trajectoires avec une prise de décision prenant en compte les limitations de l’environnement et des informations disponibles actuellement sur un véhicule automatisé.
La méthode propose d’une part de générer des trajectoires sous forme de sigmoïde dans une représentation spatio-temporelle continue de l’espace de navigation, préalablement réduit par la modélisation d’intervalles sans collision en condition nominale de conduite. Les paramètres de la sigmoïde sont ensuite optimisés par une stratégie de recuit simulé utilisant l’algorithme de prise de décision comme fonction d’évaluation de la trajectoire générée. De cette manière, les problèmes de discrétisation et de découplage position/vitesse sont évités. D’autre part, l’agrégation des théories de logique floue et des croyances permet une prise de décision sur des critères hétérogènes et des données incertaines. Le formalisme présenté offre la possibilité d’adapter le comportement du véhicule aux passagers, notamment selon leur perception du risque et leur souhait d’une conduite souple ou sportive.
L’approche développée a finalement été évaluée et validée en environnement de simulation puis sur un véhicule de test. La brique de planification a alors été intégrée à l’architecture existante du véhicule, en aval des briques de localisation et de perception des obstacles et en amont de la brique de contrôle.

 

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