Sylvain Colomer, Chercheur Doctorant de l’université CY Cergy Paris au sein de VEDECOM, soutiendra le vendredi 16 décembre à 16 heures. Sa thèse s’intitule « Approches neuro-robotique intégrées pour la localisation et la navigation d’un véhicule autonome ».
Comment utiliser des modèles inspirés de la cognition des mammifères pour la navigation d’un véhicule autonome ?
Contrairement aux systèmes artificiels, les systèmes biologiques sont capables d’effectuer des tâches de navigation sur de grandes distances et de longues durées. Cette capacité reposerait en partie sur la robustesse des mécanismes d’apprentissage impliqués dans leur cognition, sur leur faculté à exploiter les couplages entre différents capteurs et à s’adapter en permanence aux changements survenant dans l’environnement. La modélisation de leur cognition pourrait ainsi être un vecteur important d’innovation en robotique, apportant aux modèles existants de nouveaux mécanismes efficaces et originaux.
L’objectif de cette thèse
Développer des modèles inspirés de la cognition des mammifères pour le domaine du véhicule autonome.
Méthodologie
Les travaux menés ont notamment abouti à la construction du modèle MpNav, un nouveau modèle de navigation visuelle, qui, bien que proche du type “end-to-end” n’est pas basé sur un apprentissage profond et permet d’apprendre une trajectoire de navigation en peu d’itérations. Son utilisation sur un véhicule expérimental de VEDECOM a ainsi permis d’effectuer plusieurs trajectoires de navigation en totale autonomie, avec un record de 2km sur une trajectoire en boucle.
Sylvain a réalisé sa thèse en trois ans, sous la direction d’Olivier Romain, professeur à l’Université CY Cergy Paris et chef de l’équipe électronique du laboratoire ETIS ainsi que sous la direction de Guillaume Bresson et de Steve Pechberti au sein de VEDECOM.
Le jury se compose de :
- Olivier Romain, Professeur à l’Université CY Cergy Paris, CNRS – directeur de thèse
- Dominique Gruyer, Directeur de Recherche au laboratoire PICS-L à l’Université Gustave Eiffel – rapporteur
- Laurent Perrinet, Chercheur en neurosciences à l’Université d’Aix-Marseille – rapporteur
- Jean-Philippe Diguet, Directeur d’IRL Crossing au CNRS – examinateur
- Jeff Krichmar, Professeur à l’Université de Californie – examinateur
- Nicolas Cuperlier, Professeur à l’Université CY Cergy Paris, CNRS – superviseur
- Guillaume Bresson, collaborateur VEDECOM – superviseur de thèse
- Steve Pechberti, collaborateur VEDECOM – superviseur de thèse
Vous souhaitez assister à la thèse de Sylvain et découvrir le résultat de ses travaux de recherche ?
Rendez-vous le vendredi 16 décembre à 16h. La soutenance a lieu :
- Université CY Cergy Paris, site de Saint-Martin, amphithéâtre E2, 2 Av. Adolphe Chauvin, 95300 Pontoise.
Vous pouvez également assister à la soutenance à distance :
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