Sylvain Colomer, Chercheur Doctorant de l’université CY Cergy Paris au sein de VEDECOM, soutiendra le vendredi 16 décembre à 16 heures. Sa thèse s’intitule « Approches neuro-robotique intégrées pour la localisation et la navigation d’un véhicule autonome ».
Comment utiliser des modèles inspirés de la cognition des mammifères pour la navigation d’un véhicule autonome ?
Contrairement aux systèmes artificiels, les systèmes biologiques sont capables d’effectuer des tâches de navigation sur de grandes distances et de longues durées. Cette capacité reposerait en partie sur la robustesse des mécanismes d’apprentissage impliqués dans leur cognition, sur leur faculté à exploiter les couplages entre différents capteurs et à s’adapter en permanence aux changements survenant dans l’environnement. La modélisation de leur cognition pourrait ainsi être un vecteur important d’innovation en robotique, apportant aux modèles existants de nouveaux mécanismes efficaces et originaux.
L’objectif de cette thèse
Développer des modèles inspirés de la cognition des mammifères pour le domaine du véhicule autonome.
Méthodologie
Les travaux menés ont notamment abouti à la construction du modèle MpNav, un nouveau modèle de navigation visuelle, qui, bien que proche du type “end-to-end” n’est pas basé sur un apprentissage profond et permet d’apprendre une trajectoire de navigation en peu d’itérations. Son utilisation sur un véhicule expérimental de VEDECOM a ainsi permis d’effectuer plusieurs trajectoires de navigation en totale autonomie, avec un record de 2km sur une trajectoire en boucle.
Sylvain a réalisé sa thèse en trois ans, sous la direction d’Olivier Romain, professeur à l’Université CY Cergy Paris et chef de l’équipe électronique du laboratoire ETIS ainsi que sous la direction de Guillaume Bresson et de Steve Pechberti au sein de VEDECOM.
Le jury se compose de :
- Olivier Romain, Professeur à l’Université CY Cergy Paris, CNRS – directeur de thèse
- Dominique Gruyer, Directeur de Recherche au laboratoire PICS-L à l’Université Gustave Eiffel – rapporteur
- Laurent Perrinet, Chercheur en neurosciences à l’Université d’Aix-Marseille – rapporteur
- Jean-Philippe Diguet, Directeur d’IRL Crossing au CNRS – examinateur
- Jeff Krichmar, Professeur à l’Université de Californie – examinateur
- Nicolas Cuperlier, Professeur à l’Université CY Cergy Paris, CNRS – superviseur
- Guillaume Bresson, collaborateur VEDECOM – superviseur de thèse
- Steve Pechberti, collaborateur VEDECOM – superviseur de thèse
Vous souhaitez assister à la thèse de Sylvain et découvrir le résultat de ses travaux de recherche ?
Rendez-vous le vendredi 16 décembre à 16h. La soutenance a lieu :
- Université CY Cergy Paris, site de Saint-Martin, amphithéâtre E2, 2 Av. Adolphe Chauvin, 95300 Pontoise.
Vous pouvez également assister à la soutenance à distance :
Voir la soutenance à distance
Ikram Najeh, Chercheure Doctorante à l’université Gustave Eiffel et collaboratrice den de VEDECOM, soutiendra le jeudi 17 novembre à 13 heures. Sa thèse s’intitule « Modélisation et optimisation de la maintenance de l’infrastructure routière pour le véhicule autonome ».
Comment anticiper les besoins de maintenance de la route pour garantir la sécurité et la fiabilité de circulation des véhicules automatisés ?
L’automatisation de la conduite constitue une potentielle solution économique et sociale pour rendre le transport plus efficace et plus responsable. Mais pour pouvoir accueillir le véhicule autonome sur les infrastructures routières existantes, celles-ci doivent respecter des critères de qualité bien particuliers pour assurer tout autant la sécurité et la fiabilité de ces systèmes, de leurs usagers ainsi que de leur environnement. Cependant, de nombreux phénomènes comme l’effacement des marquages routiers, l’apparition de fissures longitudinales et transversales sont incompatibles avec le fonctionnement des véhicules autonomes.
Pour assurer une bonne évolution de la conduite autonome, il faut donc que l’infrastructure routière sur laquelle on souhaite les faire circuler soit maintenue d’une manière efficace et optimale.
L’objectif de cette thèse
Proposer une stratégie de maintenance préventive de l’infrastructure routière en considérant cette dernière comme un système avec plusieurs composants.
Méthodologie
En se focalisant sur les 4 composants de l’infrastructure routière à maintenir. Il y a la chaussée et les 3 lignes de marquage : bande d’arrêt d’urgence, lignes axiale et centrale. Cette thèse identifie ainsi les zones de stratégiques de maintenance et le pas de remplacement optimal pour chaque cluster. De plus, elle permet de trouver les dates de maintenance optimales afin de trouver la meilleure solution répondant aux besoins de l’automatisation de la conduite.
Ikram a réalisé sa thèse en trois ans, sous la direction de Laurent Bouillaut, chargé de recherche à l’IFSTTAR et encadrée par Mohamed Cherif Rahal, directeur du domaine véhicule automatisé et connecté chez VEDECOM.
Le jury se compose de :
- Laurent Bouillaut, chargé de recherche, Université Gustave Eiffel – Directeur de thèse
- Bruno Castanier, professeur, Université d’Angers – Rapporteur
- Benoit Iung, professeur, Université de Lorraine – Rapporteur
- Zohra Cherfi Boulanger, professeur, Université de Technologie de Compiègne – Examinatrice
- Dimitri Daucher, professeur, Université Gustave Eiffel – Examinateur
- Caroline Prodhon, professeur, Université de Technologie de Troyes – Examinatrice
- Maxime Redondin, ingénieur de recherche, COLAS – Invité
- Mohamed Cherif Rahal, directeur du domaine véhicule automatisé et connecté, VEDECOM – Invité
Vous souhaitez assister à la thèse d’Ikram et découvrir le résultat de ses travaux de recherche ?
Rendez-vous le jeudi 17 novembre à 13h. La soutenance a lieu :
- 14-20 Boulevard Newton Cité Descartes, Champs sur Marne F- 77447 Marne la vallée Cedex 2, salle B017-020 – Bâtiment Bienvenue.
Vous pouvez également assister à la soutenance à distance :
Voir la soutenance à distance
