VEDECOM présente « Marque ta route », un logiciel de maintenance des marquages routiers

VEDECOM présente « Marque ta route », un logiciel de maintenance des marquages routiers

La qualité et la fiabilité de la signalisation horizontale va jouer un rôle majeur dans la sécurité et la mise en circulation de véhicules autonomes. Afin de prévenir les situations de non détection des marquages, le projet « Marque ta route » propose des outils d’analyse de fiabilité et d’aide au remplacement de la signalisation routière. Le logiciel, véritable assistant de gestion de patrimoine routier, a reçu le Premier Prix de l’Innovation dans la catégorie Bâtiments/Travaux Publics/Voirie du Grand Prix de l’Innovation du Salon des Maires et des Collectivités Locales.

Un logiciel d’aide à la maintenance des marquages routiers rétro-réfléchissants

Lancé en décembre 2018, le projet « Marque ta route » est basé sur les travaux de thèse de Maxime Redondin, chercheur à l’Institut VEDECOM. Ce logiciel d’aide à la maintenance préventive des marquages routiers rétro-réfléchissants a pour objectif premier d’aider les gestionnaires d’infrastructures à mieux connaître la dégradation de la signalisation horizontale pour en optimiser la maintenance. Une suite d’algorithmes analyse les inspections de la signalisation horizontale réalisées avec les outils d’auscultation actuels : des véhicules traceurs équipés de rétro-réflectomètres qui testent la lumière renvoyée par les lignes de marquage lorsqu’elles sont éclairées par les feux de croisement. « Marque ta route » réalise automatiquement une analyse complète des données de rétro-réflexion des lignes de marquage et produit des plans de maintenance ludiques et publiables.

La bonne maintenance, au bon moment et au juste prix

La stratégie de remplacement de « Marque ta route » s’élabore en quatre étapes. Le logiciel propose dans un premier temps une base de données regroupant toutes les informations relatives à la maintenance de l’infrastructure routière : inspections réalisées sur les lignes de marquage, description de la voirie, etc. La ligne est ensuite segmentée en zones stratégiques de maintenance, chacune étant caractérisée par une même tendance de dégradation et de durée de vie. Pour chaque zone, un modèle de remplacement des marquages est défini, soit selon une stratégie de durée de vie (préconisation d’une stratégie de remplacement systématique), soit selon une stratégie de dégradation courante (préconisation d’une stratégie de remplacement conditionnée à la dégradation courante). Le logiciel propose et compare enfin différentes stratégies de remplacement préventif par zone. Ces plans prennent pleinement en compte les budgets alloués et proposent des occurrences de remplacement qui assurent la meilleure économie et un risque de sous-maintenance minimal.

Cap sur le véhicule autonome

Le 22 octobre 2019, Maxime Redondin a reçu le Premier Prix de l’Innovation dans la catégorie Bâtiments/Travaux Publics/Voirie du Grand Prix de l’Innovation du Salon des Maires et des Collectivités Locales. Le logiciel répond en effet à la question numéro 1 de tous les gestionnaires d’infrastructures routières : comment entretenir les routes sachant que le budget global de maintenance décroît dans le temps ? Le projet mettra ensuite le cap sur les données émises par les capteurs de véhicules autonomes. Ceux-ci, pour qui la bonne détection des marquages routiers est cruciale, ouvrent en effet un champ d’application prometteur. L’occasion pour « Marque ta route » d’aller plus loin et d’apporter sa pierre à l’avènement des nouvelles mobilités…

«Avec ces résultats de recherche, indique Philippe Watteau, Directeur Général de VEDECOM, nous montrons notre capacité à innover au sens large dans le domaine de la perception de l’environnement par le véhicule. Ce logiciel présente d’ores et déjà des applications intéressantes pour la sécurité des véhicules dotés d’une ADAS et se révèle très prometteur pour l’avenir des véhicules autonomes».

«Notre solution présente une approche scientifique tout à fait originale, basée sur les théories de la classification des données, de la fiabilité, de la maintenance et de la durée de vie, complète Maxime Redondin. Notre logiciel de gestion de données de rétro-réflexion s’appuie sur des résultats scientifiques récents et propose également des outils de gestion de patrimoine routier».

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VEDECOM présente VEDETECT, un outil d’analyse des flux de mobilité pour faire advenir l’ère des transports flexibles

VEDECOM présente VEDETECT, un outil d’analyse des flux de mobilité pour faire advenir l’ère des transports flexibles

Carrefours congestionnés, gares bondées, stations de bus saturées… Et si le secret du désengorgement de nos villes résidait dans la gestion des flux de mobilité et de l’offre de transport ? C’est le pari de VEDETECT, la nouvelle solution de l’Institut VEDECOM, finaliste du Grand Prix de l’Innovation du Salon des Maires et des Collectivités Locales. Expérimenté avec le soutien du Département des Yvelines, cette solution innovante permet aux communautés territoriales de mieux réguler le trafic et de les aider dans l’élaboration de leur politique de transport.

Une solution innovante pour analyser les flux de mobilité grâce à l’intelligence artificielle et à l’internet des objets

Alors que de plus en plus de flux de données de mobilité sont capturés et transmis par un nombre croissant de capteurs, les collectivités locales envisagent de nouveaux moyens pour optimiser les déplacements. VEDETECT, solution présentée au Salon des Maires du 19 au 21 novembre 2019 par l’Institut VEDECOM, est une solution basée sur des capteurs intelligents qui produisent des données qui permettent de déterminer l’état du trafic. Les algorithmes développés sont capables de fournir une estimation fiable et globale du trafic. L’information anonymisée est transmise vers une plateforme qui permet de centraliser et visualiser les données.

 

Une solution compétitive, accessible au plus grand nombre de territoires

Lancé en 2018, le projet VEDETECT est particulièrement prometteur pour les collectivités. La solution est en effet une alternative aux moyens traditionnels d’analyse des flux de mobilité à faible coût et faible impact. Ces capteurs sont très faciles à installer, sans positionnement spécifique, et ne nécessitent donc aucun aménagement de la voirie, contrairement aux solutions concurrentes (boucles magnétiques, tubes pneumatiques). La performance des algorithmes d’intelligence artificielle permet d’obtenir des résultats de mesure de la mobilité comparables à ceux des moyens traditionnels.

La solution VEDETECT est sortie finaliste dans la catégorie NTIC/Systèmes d’information du Grand Prix du Salon des Maires le 22 octobre dernier. Ce concours récompense les produits, matériels, systèmes, services ou techniques innovants développés par les fournisseurs de biens et services des collectivités locales. 

 

Un système intégral de mesure, analyse et optimisation de la mobilité

A ce jour, VEDETECT est en cours de développement et ambitionne d’arriver sur le marché dès 2021. Philippe Watteau, Directeur Général de VEDECOM, se réjouit : «Nous sommes fiers que VEDETECT, qui ouvre une nouvelle ère du monde numérique de la mobilité urbaine, ait reçu le Prix de l’innovation au salon des Maires, dans sa catégorie».

«VEDETECT est une solution d’analyse du trafic bénéficiant des avancées récentes en IA. Grâce à l’utilisation des algorithmes de pointe produits au sein de notre équipe, nous sommes capables de caractériser le trafic urbain avec une technologie beaucoup plus facile à déployer et compétitive en matière de coûts.», précise Julian Garbiso, chef du projet chez VEDECOM.

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VEDECOM au Salon des Maires : 4 nouvelles solutions pour les territoires

VEDECOM au Salon des Maires : 4 nouvelles solutions pour les territoires

A l’occasion du salon des Maires, qui aura lieu du 19 au 21 novembre 2019, VEDECOM et VEDECOM Tech, filiale commerciale de l’Institut, proposeront aux acteurs des territoires quatre nouvelles offres de mobilité : la solution M’OBS, déjà présentée lors du salon Autonomy le 12 octobre dernier ; VEDETECT, un système de mesure et d’analyse de la mobilité en temps réel utilisant l’intelligence artificielle et l’internet des objets ; « Marque ta Route », un logiciel d’entretien des marquages routiers ; et enfin le superviseur interopérable à perception étendue de VEDECOM Tech. Gros plan sur ces innovations au service des collectivités locales, pour les aider dans le déploiement de nouvelles solutions de mobilité.

Le Salon des Maires et des Collectivités locales : le rendez-vous national annuel de tous les acteurs de la commande publique

Avec plus de 100 conférences et ateliers techniques, 800 exposants répartis en 13 secteurs d’activité et près de 50 000 visiteurs en 2018, le Salon des Maires et des Collectivités Locales (SMCL) est le seul rendez-vous national qui réunit tous les acteurs de la commande publique et l’ensemble de leurs partenaires. Créé en 1996 en parallèle du Congrès des Maires, il offre aux décideurs de l’achat public des réponses et des solutions concrètes aux problématiques rencontrées dans l’exercice quotidien de leurs missions. Cette année encore, VEDECOM y tiendra un stand dans la zone « Transports et Véhicules ». Avec la présentation de quatre nouvelles offres de mobilité, le Salon des Maires est l’occasion pour l’Institut d’aller à la rencontre des collectivités locales et de se positionner comme expert référent dans le domaine des mobilités innovantes et durables.

« Marque ta route » et VEDETECT : deux innovations VEDECOM récompensées par le Grand Prix de l’Innovation du Salon des Maires

Au nombre des offres présentées par VEDECOM, deux solutions, VEDETECT et « Marque ta route », ont été distinguées le 22 octobre 2019 par le Grand Prix de l’Innovation du Salon des Maires. Ce concours récompense les produits, matériels, systèmes, services ou techniques innovants développés par les fournisseurs de biens et services des collectivités locales.

Maxime Redondin a ainsi reçu le Premier Prix de l’Innovation dans la catégorie Bâtiments/Travaux Publics/Voirie pour le logiciel « Marque ta route ». La fiabilité de la signalisation horizontale routière va jouer un rôle majeur dans la sécurité et la circulation de véhicules autonomes. Le logiciel « Marque ta route » propose des outils d’analyse de fiabilité et d’aide au remplacement de la signalisation horizontale. Véritable outil de gestion de patrimoine routier, « Marque ta route » propose des analyses automatiques des inspections de lignes de marquage réalisées par rétro-réflectomètre. In fine, le logiciel produit des propositions de plans de maintenance préventifs, ludiques et publiables.

Julian Garbiso quant à lui, a été promu finaliste dans la catégorie NTIC/Systèmes d’information pour la solution VEDETECT, un système de mesure et d’analyse de la mobilité en temps réel qui utilise l’intelligence artificielle et l’internet des objets (IoT). Le réseau de capteurs VEDETECT permet d’obtenir des résultats de mesure de la mobilité (flux, vitesse et trajectoires origine-destination) comparables à ceux des moyens traditionnels à un coût sensiblement inférieur. Cette solution, qui sera étendue à l’estimation de la densité de piétons et passagers, permet aux collectivités territoriales de mieux réguler le trafic, et les aider dans l’élaboration de leur politique de transport.

Deux offres VEDECOM Tech : M’OBS by VEDECOM Tech et le Superviseur interopérable à perception étendue

VEDECOM Tech présentera par ailleurs deux nouvelles offres. La solution M’OBS by VEDECOM Tech est une agence d’évaluation des nouvelles solutions de mobilité. Elle aide les territoires et les acteurs des mobilités à améliorer la connaissance de leur environnement, à évaluer l’adéquation des nouvelles offres de mobilité avec les territoires et à délivrer la meilleure expérience pour les usagers.

La filiale commerciale de VEDECOM présentera également en avant-première son Superviseur interopérable à perception étendue de véhicules autonomes. La conviction de VEDECOM Tech est que la sécurité, la fiabilité et l’efficacité d’un service de transport collectifs avec navettes autonomes ne peuvent être garanties qu’avec l’aide d’un système de supervision à perception étendue venant enrichir la perception restreinte du véhicule. Le Superviseur donne donc accès, à travers une interface spécifiquement conçue pour les véhicules autonomes, à l’ensemble des capteurs installés sur les infrastructures de bord de route ou embarqués à bord. Il gère également l’ensemble des communications entre tous les systèmes. Plus concrètement, il permet aux collectivités de se doter d’un outil d’apprentissage et de reporting abordable et accessible pour mettre en œuvre des expérimentations de véhicules autonomes. Il accompagne également les opérateurs de transport et peut intégrer les nouveaux projets de développement des constructeurs de véhicules autonomes collectifs.

Retrouvez toutes ces innovations sur le stand VEDECOM au Salon des Maires (stand G93, hall 3, zone Transports et Véhicules), le 19 novembre 2019 : https://www.salondesmaires.com/.

Pour en savoir plus :

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Participez à la Conférence SMIV, la rencontre annuelle organisée par l’Institut VEDECOM avec ses partenaires académiques internationaux.

Participez à la Conférence SMIV, la rencontre annuelle organisée par l’Institut VEDECOM avec ses partenaires académiques internationaux.

La conférence SMIV – Smart Mobility and Intelligent Vehicle, la rencontre scientifique annuelle de l’Institut VEDECOM organisée avec ses partenaires académiques, aura lieu le mardi 12 novembre prochain à l’Espace Saint-Martin à Paris.

Deux sessions de conférences (« Mobilité durable et électrique » et « Le véhicule intelligent et sa collaboration avec l’infrastructure ») présenteront les derniers résultats de recherche sur les mobilités durables ainsi que les défis techniques et scientifiques qui restent à relever ou encore les enjeux économiques et politiques impliqués. Avec une approche des nouvelles mobilités 100% VEDECOM, qui part des usages pour que la technologie reste au service de l’humain.

Nombre de places limité. Clôture des inscriptions le 5 novembre

Pour s’inscrire : http://www.vedecom.fr/smiv-2019/

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Journée des Doctorants 2019 : carton plein pour les chercheurs !

Journée des Doctorants 2019 : carton plein pour les chercheurs !

La traditionnelle Journée des Doctorants de l’Institut VEDECOM avait lieu le 10 octobre dernier à l’ESTACA, partenaire de cette édition 2019. 100 participants, 15 posters scientifiques, 12 présentations de doctorants, 5 conférences d’intervenants extérieurs : une journée réussie pour faire rayonner les recherches des doctorants de VEDECOM et leur donner des outils pour valoriser leurs compétences après la thèse.

Travaux des doctorants VEDECOM : l’interdisciplinarité au rendez-vous pour écrire l’avenir de la mobilité

C’est devant un large auditoire que la Journée des Doctorants a commencé : au programme de cette première partie, exposés et échanges autour des travaux de recherche des doctorants de VEDECOM. 

La journée était introduite par Pascal Bidan, Directeur délégué de l’ESTACA, l’école d’ingénieurs de Paris-Saclay spécialisée dans les filières du transports et membre fondateur de VEDECOM ; ainsi que par Philippe Watteau, Directeur Général de VEDECOM, et Féthi Ben Ouezdou, Directeur Scientifique.Les traditionnels exercices de thèses en 5 minutes se sont ensuite succédé : trois doctorants de chacun des trois domaines de recherche de l’Institut ont ainsi exposé leur sujet de thèse. Des présentations riches, synthétiques et didactiques qui ont permis à tous, scientifiques ou non, d’appréhender l’étendue des champs de recherche de VEDECOM et l’interdisciplinarité mise en œuvre par l’Institut. Une session posters permettait en outre de découvrir 15 sujets de thèses actuellement en cours à l’Institut.

Apprendre à améliorer sa production scientifique, communiquer ses connaissances et valoriser ses compétences

Outre les interventions d’anciens doctorants VEDECOM et la présentation des projets européens de l’Institut, la deuxième partie de la journée était conçue comme une aide à la valorisation, présente et future, des travaux de recherche des doctorants.

« Les doctorants participent au rayonnement de l’Institut […] à travers leurs publications scientifiques mais aussi […] par le biais de la valorisation de leurs résultats de recherche. Nous allons essayer de les amener à réfléchir à l’après-thèse, a expliqué le Pr. Féthi Ben Ouezdou. Cela peut se concrétiser de différentes manières : soit au sein d’une entreprise, soit dans une carrière académique, soit sous forme de projet de startup. Partir de la recherche et aller petit à petit vers la valorisation de la recherche en allant soit vers de la compétence scientifique très pointue, soit vers de la valorisation et de la création de valeur. »

Olivier Orfila, de l’IFSTTAR, a ainsi présenté des outils d’amélioration de la production scientifique ; l’agence Agent Majeur, dans un exposé intitulé « Communiquer pour convaincre », a délivré de précieux conseils pour la communication orale de sujets scientifiques. L’association Bernard Grégory et le cabinet de conseil Adoc Talent Management, ainsi qu’Isabelle Maudet, DRH de VEDECOM, ont apporté leur expertise en matière de recrutement de docteurs, notamment dans le domaine de la valorisation des compétences scientifiques, mais aussi des soft skills développés pendant la thèse. Une table-ronde réunissait Xavier Apolinarski, CEO de la SATT Paris-Saclay, et Lambert Trénoras, CEO de la startup Gyrolift : ils se sont fait la voix de l’entreprenariat et de la création de startups.

Une journée bénéfique pour l’ensemble des participants

« En tant que Directeur Général, j’éprouve une très grande fierté à voir toute cette jeunesse s’emparer des sujets d’innovation, s’emparer des sujets de mobilité durable et repousser les limites de la connaissance, s’est félicité Philippe Watteau à l’issue de la journée. Les enjeux de mobilité durable se résoudront par l’interdisciplinarité et avoir au sein de VEDECOM des doctorants, aussi bien en technologie, qu’en données

qu’en facteurs humains, qu’en sciences sociales, qu’en urbanisme, c’est vraiment la grande force de l’Institut […] Ils sont très connectés aux enjeux industriels, ils savent y répondre, ils s’y préparent…C’est vraiment l’avenir de la mobilité durable qui se joue entre les mains de ces jeunes chercheurs. »

Les doctorants, de leur côté, se sont réjouis de cette journée d’échanges et de partage : une étape bienvenue dans la course de fond que représente le doctorat. « La JDD m’a permis de présenter mes travaux de recherche, de recevoir les avis des autres sur mon sujet de thèse et aussi de voir ce que les autres font en parallèle pour imaginer d’autres projets ou d’autres collaborations », a souligné Ikram, doctorante chez VEDECOM.

Depuis 2011, 88 thèses ont été réalisées chez VEDECOM, dont 43 sont actuellement en cours. L’Institut compte près de 50 doctorants, répartis dans ses trois domaines de recherche (Electrification des véhicules, Délégation de conduite et connectivité, Mobilité et énergie partagée). VEDECOM emploie par ailleurs plus de 90 docteurs, soit la moitié de ses effectifs en R&D.

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L’équipe « Nouvelles communications hybrides, sécurisées et coopératives » de VEDECOM,  menée par le Dr-HdR. Oyunchimeg Shagdar, et appuyée par un réseau de partenaires, conduit des recherches autour de vecteurs de communication sûrs entre le véhicule et son environnement (V2X) : un enjeu majeur pour le véhicule du futur. Entretien avec Ahmed Soua, chercheur en V2X-5G, qui a accepté de nous en dire plus sur les challenges et les victoires de cette équipe.

En quoi consiste le projet ?

Notre équipe fait de la recherche dans le domaine des communications véhiculaires sans fil (V2X) : communication véhicule à véhicule (V2V), véhicule à infrastructures (V2I), véhicule à réseau (V2N), véhicule à piéton (V2P). Nous travaillons à leur spécification et à la conception de solutions à la fois fiables et sécurisées. Nous sommes une vingtaine de personnes, issues de formations dans les domaines de la télécommunication, des réseaux, de l’informatique, du traitement de signal et des systèmes embarqués. Nos recherches portent sur différents aspects qui vont de la conception de solutions de communication V2X à leur standardisation, en passant par la perception augmentée qu’apportent les IoT, sans oublier la cybersécurité avec la détection de comportements anormaux. Pour simuler la fiabilité et la performance des communications hybrides, nous avons conçu une plateforme de démonstration qui est commercialisée par VEDECOM Tech.

Quels sont les enjeux de vos recherches ?

Notre objectif consiste à identifier et concevoir des solutions optimales en matière de communication V2X, mais également agiles et surtout sécurisées par rapport aux flux d’informations qu’elles acheminent et qui contribuent à la sécurité routière. Pour cela, il faut mettre tous les acteurs autour de la table afin de définir des protocoles d’échanges normalisés.

Notre spécificité est vraiment de travailler de manière collaborative avec tout un écosystème d’industriels et d’académiques : Renault, PSA, VALEO, ATOS, Marben, Transdev, YoGoKo, Neavia, Vinci Autoroutes, FARECO, ECE Paris, l’UVSQ, INRIA, System-X ou encore l’UTAC CERAM.

Quelles sont les principales difficultés et les défis de ce projet ?

Nous avons 5 défis principaux. Tout d’abord la sélection des technologies bien sûr, mais aussi la question de la scalabilité, à savoir trouver des moyens d’éviter la congestion du réseau quand celui-ci monte en charge. Nous rencontrons également des problèmes d’interopérabilité et de cybersécurité. Enfin, des problématiques d’échanges de données utiles à la perception coopérative : il s’agit ici de trouver le moyen de fusionner les données des capteurs issues de différents véhicules ou d’équipements de bord de route avec les données reçues et envoyées par les réseaux sans fil.

Dans les années qui viennent, nous aurons également deux défis à relever. Il va nous falloir adapter la 5G et l’intégrer dans nos travaux de recherche sur les communications hybrides.

Quels sont les succès et les moments forts que vous avez rencontrés ?

Nous avons récemment présenté plusieurs démonstrations qui ont eu un grand succès. Lors de la journée mobilité@VEDECOM le 11 avril 2019, nous avons montré la coopération de deux technologies de communication via notre plateforme de simulation. L’inauguration de l’expérimentation Paris-Saclay Autonomous Lab le 15 mai 2019 a aussi été un moment très important. Elle a consacré l’importance et la pertinence de notre travail en termes d’interopérabilité et d’installations. Pour la première fois, nous avons pu présenter, avec nos partenaires Renault et Transdev, un système de transport autonome complet, fonctionnant grâce à l’infrastructure. Enfin l’habilitation à diriger la recherche (HDR) d’Oyunchimeg Shagdar, le 6 septembre 2018 à l’Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines, a été un moment fort pour toute notre équipe : cela représentait une vraie reconnaissance de notre travail et de nos résultats de recherche.

Qu’est-ce que ce projet apporte au monde des mobilités ?

Nous nous attachons à faire rayonner nos résultats scientifiques : démonstrations mais aussi prototypes, brevets, publications, participation aux conférences et workshops internationaux… Nous avons récemment fait une démonstration des boîtiers de simulation de notre plateforme à l’occasion de l’inauguration du site TEQMO, le centre d’essais et d’homologation de véhicules de l’UTAC-CERAM.

En dehors de nos membres qui ont accès à ces résultats, notre filiale commerciale VEDECOM Tech pourra commercialiser cette plateforme auprès de sociétés qui pourraient en être intéressées. Conçue par VEDECOM en partenariat avec Marben, elle est composée d’une quarantaine de boîtiers qui simulent le comportement d’un véhicule connecté dans différents cas d’usage : elle permet de tester des véhicules prototypes sur pistes, notamment à des fins d’homologation comme le fait l’UTAC-CERAM. Elle contribue également pour l’Institut à l’avancement de projets européens, comme le projet 5G-MOBIX, qui réunit plus de 50 partenaires pour démontrer l’apport de la 5G aux communications véhiculaires.

 

VEDECOM a le plaisir de vous annoncer la soutenance de thèse de Laurène CLAUSSMANN

VEDECOM a le plaisir de vous annoncer la soutenance de thèse de Laurène CLAUSSMANN

VEDECOM a le plaisir de vous annoncer la soutenance de thèse de Laurène CLAUSSMANN intitulée « Architecture unifiée de prise de décision et génération de trajectoires pour un véhicule autonome sur autoroute ».

Pour la première fois, la soutenance s’est tenue au mobiLAB, le vendredi 27 septembre 2019. 

JURY
Cette soutenance a eu lieu devant le jury :
Pr. Michel BASSET Université de Haute Alsace Rapporteur
Dr. Fawzi NASHASHIBI,
INRIA, Rapporteur
Pr. Arnaud DE LA FORTELLE, 
Mines ParisTech, Examinateur
Dr. Vicente MILANES, 
Renault, Examinateur
Dr. Lydie NOUVELIERE, 
Université d’Evry-Val-d’Essonne, Examinateur
Pr. Sébastien GLASER, 
Queensland University of Technology, Directeur de thèse
Dr. Olivier ORFILA, IFSTTAR, 
Co-encadrant
Dr. Marc REVILLOUD, Institut VEDECOM, 
Co-encadrant

 RESUME

Ce travail de thèse s’inscrit dans le développement d’un véhicule autonome en milieu autoroutier. Plus précisément, il s’agit de proposer une architecture unifiée de génération de trajectoires avec une prise de décision prenant en compte les limitations de l’environnement et des informations disponibles actuellement sur un véhicule automatisé.
La méthode propose d’une part de générer des trajectoires sous forme de sigmoïde dans une représentation spatio-temporelle continue de l’espace de navigation, préalablement réduit par la modélisation d’intervalles sans collision en condition nominale de conduite. Les paramètres de la sigmoïde sont ensuite optimisés par une stratégie de recuit simulé utilisant l’algorithme de prise de décision comme fonction d’évaluation de la trajectoire générée. De cette manière, les problèmes de discrétisation et de découplage position/vitesse sont évités. D’autre part, l’agrégation des théories de logique floue et des croyances permet une prise de décision sur des critères hétérogènes et des données incertaines. Le formalisme présenté offre la possibilité d’adapter le comportement du véhicule aux passagers, notamment selon leur perception du risque et leur souhait d’une conduite souple ou sportive.
L’approche développée a finalement été évaluée et validée en environnement de simulation puis sur un véhicule de test. La brique de planification a alors été intégrée à l’architecture existante du véhicule, en aval des briques de localisation et de perception des obstacles et en amont de la brique de contrôle.

 

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